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자율주행 3단계는 고속도로 같은 제한적인 환경에서 차가 스스로 차선을 변경하고 출구를 찾아나갈 수 있는 단계로 돌발 상황에서는 운전자가 개입한다. 4단계는 복잡한 도심에서도 자동차가 모든 주행을 책임지는 단계로 돌발 상황에서도 스스로 대처한다.